ชีวิตช่วงสุดท้ายของมาร์กุส เกลาดิอุส มาร์แก็ลลุสนั้นเริ่มต้นขึ้นเมื่อการเลือกตั้งเป็นกงสุลโรมันสมัยที่สี่เมื่อ 210 ปีก่อนคริสต์ศักราช การเลือกตั้งของมาร์แก็ลลุสเข้าดำรงตำแหน่งนั้นก่อให้เกิดการวิพากษ์วิจารณ์และความไม่พอใจอย่างมากต่อมาร์แก็ลลุส เนื่องจากข้อกล่าวหาโดยคู่แข่งทางการเมืองที่ว่าการกระทำของเขาในซิซิลีนั้นโหดร้ายอย่างมาก[2] ตัวแทนจากนครซิซิลีได้มาร้องเรียนยังวุฒิสภาเกี่ยวกับการกระทำในอดีตของมาร์แก็ลลุส คำร้องทุกข์นี้ทำให้มาร์แก็ลลุสถูกบีบบังคับให้เปลี่ยนการควบคุมดินแดนให้แก่เพื่อนร่วมงานแทน เพื่อที่ว่ามาร์แก็ลลุสจะได้ไม่เป็นกงสุลที่ควบคุมซิซิลี ซึงในการเปลี่ยนอำนาจปกครองนั้น มาร์แก็ลลุสได้เข้าบัญชาการกองทัพโรมันในอาปูลิอา[2]

ในระหว่างที่บังคับบัญชากองทัพแคว้นอาปูลิอานั้น มาร์แก็ลลุสได้นำกองทัพไปสู่ชัยชนะเด็ดขาดหลายครั้งเหนือพวกคาร์เธจ โดยครั้งแรก มาร์แก็ลลุสเข้ายึดเมืองซาลาปิอา จากนั้นจึงเคลื่อนทัพต่อไปและยึดเมืองอีกสองเมืองทางภาคกลางของอิตาลี ต่อมา เมื่อกองทัพของกงสุลฟุลวิอุส นายพลอีกคนหนึ่งของโรมัน ถูกทำลายลงอย่างราบคาบโดยแฮนนิบัล มาร์แก็ลลุสและกองทัพของเขาได้ก้าวเข้ามาเพื่อตรวจสอบความคืบหน้าในการทำสงครามกับผู้นำคาร์เธจ จากนั้นมาร์แก็ลลุสและแฮนนิบัลได้สู้รบกันที่นุมิสโตรที่ซึ่งไม่มีฝ่ายใดได้รับชัยชนะอย่างเด็ดขาด ถึงแม้ว่าโรมจะเป็นฝ่ายอ้างชัยชนะก็ตาม หลังจากยุทธการครั้งนี้ มาร์แก็ลลุสยังคงติดตามแฮนนิบัลต่อไป แต่กองทัพทั้งสองก็ไม่เคยเผชิญหน้ากันเพื่อรบอย่างเด็ดขาดแต่อย่างใด

209 ปีก่อนคริสต์ศักราช มาร์แก็ลลุสได้รับการแต่งตั้งให้เป็นโปรกงสุลและกลับมาบัญชาการกองทัพของเขาอีกครั้งหนึ่ง ในปีเดียวกันนั้นกองทัพโรมันภายใต้บังคับบัญชาของมาร์แก็ลลุสเผชิญกับกองทัพของแฮนนิบัลหลายครั้งในรูปแบบของการปะทะและการโจมตีอย่างไม่เปิดเผย มาร์แก็ลลุสกล่าวป้องกันการกระทำและยุทธวิธีของเขาต่อหน้าวุฒิสภาและเขาได้รับการแต่งตั้งให้ดำรงตำแหน่งกงสุลเป็นสมัยที่ห้าเมื่อ 208 ปีก่อนคริสต์ศักราช หลังจากนั้น มาร์แก็ลลุสกลับเข้าสู่สนามรบอีกครั้งและเข้าบัญชาการกองทัพที่แวนุซิอา ระหว่างภารกิจออกลาดตระเวนครั้งหนึ่งพร้อมกับติตุส กวิงก์ติอุส กริสปีนุส เพื่อนร่วมงานของเขา และทหารม้าขนาดเล็ก 220 นาย[1][2] ทหารกลุ่มดังกล่าวถูกซุ่มโจมตีและเกือบจะถูกสังหารทั้งหมดโดยกองทัพทหารม้านูมิเดียของคาร์เธจที่มีขนาดใหญ่กว่ามาก มาร์แก็ลลุสถูกแทงด้วยหอกและเสียชีวิตในสนามรบ[2] ในอีกไม่กี่วันถัดมา กริสปีนุสก็เสียชีวิตลงด้วยพิษบาดแผล

เมื่อ 23 ปีก่อนคริสต์ศักราช จักรพรรดิเอากุสตุสเล่าว่าแฮนนิบัลได้อนุญาตให้จัดงานศพมาร์แก็ลลุสอย่างเหมาะสมและถึงกับส่งเถ้ากระดูกกลับมาให้บุตรชายของมาร์แก็ลลุส[1] การสูญเสียกงสุลไปทีเดียวสองคนทำให้ขวัญกำลังใจของชาวโรมันตกต่ำลงไปมาก สาธารณรัฐได้สูญเสียผู้บัญชาการทหารอาวุโสไปถึงสองคน ขณะที่กองทัพคาร์เธจในอิตาลียังคงมีขนาดใหญ่